Родена на 8 септември 1868 г. в Севлиево в семейството на Иваница хаджи Ангелов, внучка на Хаджи Ангел Иванов – Севлиевеца. Завършва средно образование в Търново. Следва във висш девически институт във Виена. Учителства в Русе и София. След убийството на съпруга й министър Христо Белчев (1891) следва филология във Виена, като междувременно е поканена за придворна дама. От 1903 е близка с Пенчо Славейков, чийто жизнен път споделя до смъртта му. По време на Междусъюзническата война (1913) е милосърдна сестра и учителка в София.
Мара Белчева е поетеса и преводачка с широки културни интереси. Превежда произведения от Фридрих Ницше – „Тъй рече Заратустра“ (1915), Герхарт Хауптман – „Потъналата камбана“ (поставена 1922) и др. Публикува стихове от 1907 г. Неголямото й по обем творчество е неповторимо индивидуално в историята на българската „женска“ поезия. Духовно обогатена от общуването си с големия български поет, Белчева създава интимна лирика на нежните чувства и размисъл. Творбите й са посветени на човешката близост и доверие. Любимият в стиховете й е човекът, достоен за трайна привързаност, почит и всеотдайна обич. Споменът за него озарява поезията на Мара Белчева със съзнанието, че духовната връзка е неизчерпаема и непреходна. Изповедното начало, характерно за ранните стихове на поетесата, по-късно се свързва с размисъл върху вечните човешки въпроси.
Поетесата изповядва християнските добродетели и се уповава на тях, мисълта за Бога става една от доминантите в творбите й. Висока нравственост, спокойно мечтателно-носталгично любовно чувство, дирене на хармония в съществуването определят облика на творчеството й. Редакторка е на „Избрани съчинения“ на Пенчо Славейков (1923).
Домът на Мара Белчева, на улица „Христо Белчев“ 12 в София, е един от най-забележителните паметници на архитектурата в стил сецесион в България. Тя го продава с надеждата да спаси живота на Пенчо Славейков, но на 28 май 1912 г. поетът издъхва в ръцете й. В София тя живее под наем в малка стаичка на ул. „Хан Крум“ и остава до края на дните си без собствен покрив. Умира в мизерия и нищета на 16 март 1937 г. в София, на 68-годишна възраст.
През месец март, т.г. се помина една от големите български поетеси Мара Белчева, съобщава на първата си страница от април 1937 г. в. “Росица” – месечник на учителите и учениците от Севлиевска околия.
В статията се разказва биографията на Мара Белчева, срещата й с поета Пенчо Славейков. “Окриляна от мощната духовна сила на поета, тя открива в себе си димящи поетически заложби, започва да работи и ни дава едни от най-нежните стихове на нашата поезия” – пише още в.”Росица” и цитира издадените три стихосбирки. Една от които “Сонети” е наградена от Министерството на просвещението с първа награда.
“Мара Белчева умира тъкмо на 25-тата годишнина от смъртта на най-културния български поет – Пенчо Славейков. С него тя имаше възвишена дружба. Когато през годините ще се мълви името на Славейков, ще се споменува и това на Мара Белчева” – пише още в.”Росица” от 1937 г. и отдава поклон пред паметта на поетесата.